“读一份好源码，就是和许多智慧的人谈话“。
本文记录了几位笔者学习 RTKLIB 开源软件，与同学交流探讨，获得的一些初步经验和心得。如果你对卫星导航定位有兴趣，需要用到相关技术，这篇文章正好就是你的菜。
全文约6900字，含9副图和2个表格，阅读时间大约20分钟。
RTKLIB简单介绍

RTKLIB是日本东京海洋科技大学（Tokyo University of Marine Science and Technology）高须知二（Tomoji Takasu）采用C/C++语言开发的，开源用户端高精度GNSS数据处理软件。提供从标准单点定位、精密单点定位、伪距差分定位到高精度双差相对定位，丰富的数据处理功能。支持实时和事后处理模式。支持GPS、GLONASS、GALILEO、BEIDOU、QZSS、IRNSS等导航卫星系统和常用的 RINEX 2、3 等文件格式。在定位程序之外，还提供了用于观测值和星历下载的rtkget，对观测数据和解算结果进行绘图显示的rtkplot程序等。

软件代码同时托管在 RTKLIB 官网和GitHub上，当前正式版为2013年4月发布的v2.4.2，最近一次发布p13补丁的时间为2018年1月。当前最新开发版为v2.4.3 beta 32，更新时间为2019年5月。
RTKLIB 功能强大而且完善，提供了从数据读写、观测值预处理、误差改正，到定位解算、结果分析的一整套GNSS精密定位领域主流和常用的算法实现。算法稳健可靠，代码风格统一、可读性高、模块化强、容易扩展。除了提供所有源代码、Windows平台编译生成的可执行文件外，还附带一份详细的180页的英文说明手册，对程序功能、如何使用，及算法基本原理都做了详细的介绍。
正因为如此，从一推出开始，RTKLIB就受到了国内外学生和研究人员的广泛关注。多年前笔者刚读研时，博士师兄 YXW 介绍了该软件给我。直到现在，当有师弟师妹求推荐PPP，或是相对定位方向的开源代码时，周围不少老师、师兄（还有我）首先推荐的就是RTKLIB。

在公开可获取的资料中，笔者已知有以下的网站、服务、软件、论文参考或致谢了RTKLIB：
【网站】
http://rtkexplorer.com/ (Exploring high precision GPS/GNSS with low-cost hardware and software solutions)
【软件】
[1] GAMP 软件，基于RTKLIB二次开发；
[2] PRIDE-PPPAR软件，使用了rnx2rtkp可执行程序计算测站初值坐标；
[3] pppwizard软件 (http://www.ppp-wizard.net/package.html)；
[4] ignav (integrated navigation for ins and gnss, https://github.com/Erensu/ignav)
【学位论文】
[1] 范姜士彥 (2016) 使用開源軟體RTKLIB探討GPS連續站地球科學應用案例[D]. 國立中正大學，台湾，嘉义；
[2] 李盼 (2016) GNSS精密单点定位模糊度快速固定技术和方法研究[D]. 武汉大学，湖北，武汉；
[3] 刘帅 (2017) 模糊度固定解PPP+INS紧组合理论与方法[D]. 解放军信息工程大学，河南，郑州；
[4] Paulo Sérgio de Oliveira Junior (2017) Definition and implementation of a new service for precise GNSS positioning [D]. Universidade Estadual Paulista, France；
此外，据笔者了解，有不少同学站在巨人的肩膀上，对 RTKLIB 做了深度的私人订制，实现了：大气延迟（对流层/电离层）的提取、建模；GNSS+INS组合；事后LSQ模式PPP；PPP模糊度固定；精密卫星钟差估计；DCB、UPD等BIAS产品的估计等等。

另外值得一提的是，RTKLIB并非是高须知二唯一的开源软件。2006-2009年期间，高须同时开源了基于MATLAB开发的GPS/GNSS精密分析软件包GpsTools (GT) 和RTKLIB。GT支持用户端单站PPP，也支持多基站网解，更主要面向服务端数据处理，支持GPS精密定轨和钟差估计！！并达到了较高的精度。源码里附带的一些c文件和函数和RTKLIB的较为接近。不过有geograv_e.c, satorbit.c, satorbit_e.c, satorbit_s.c, shadowfunc.c, shadowfunc_e.c 这6个文件未开源，仅提供二进制文件。2009年，GT发布了最后一个版本0.6.4后，作者开源的重点便转向了RTKLIB，去掉了服务端数据处理功能，专门针对用户端的PPP/RTK数据处理。

《未完待续》